EV3 Basic manuel

Reinhard Grafl reinhard.grafl@aon.at

La traduction de l'anglais en français du présent document et des conseils 'Intellisense' a été assurée par Nigel Ward, Catherine Colardelle et Frédéric Maria en juillet 2015.

Introduction
Pour Commencer
Référence rapide de Small Basic
Les différences entre Small Basic et EV3-Basic
Prise en charge Bluetooth
Prise en charge du WiFi
Bibliothèque de documentation
Annexe 1 : Les Capteurs
Annexe 2 : Didacticiel I2C
Annexe 3 : Opérations logiques avancées

Introduction

Programmer un robot selon vos désirs est très amusant. La façon la plus facile de programmer l’EV3 pour exécuter des tâches simples est l'environnement de programmation graphique fourni par Lego. Mais pour des programmes plus vastes et plus complexes, cela ne fonctionne plus si bien et vous avez plutôt besoin d’un langage de programmation textuel pour écrire les programmes. Il y a déjà de nombreux projets différents pour créer des environnements de programmation textuel pour l’EV3 (Lejos, MonoBrick, RobotC, ev3dev, etc), mais ils sont tous très compliqués à configurer et à utiliser, et vous aurez probablement besoin de très bonnes connaissances en informatique pour les faire marcher.

Pour combler l'écart entre les langages compatibles EV3 qui sont très faciles à utiliser mais limités et les langages puissants mais compliqués, j'ai inventé ‘EV3 Basic’. Il est destiné principalement aux utilisateurs qui veulent aller au-delà des limites de la programmation graphique, mais qui ne sont pas des professionnels de l’informatique. EV3 Basic est assez facile à apprendre et offre toutes les fonctionnalités dont vous avez besoin pour créer des programmes impressionnants. Apprendre à programmer par la même occasion est probablement un avantage supplémentaire.

EV3-Basic est basé sur la langue de programmation "Small Basic" qui a été développée par Microsoft pour fournir un portail d’entrée dans la programmation, en particulier pour les enfants, mais aussi pour tous les adultes débutants. "Small Basic" est volontairement conçu pour la facilité d'utilisation, et pour l’extension EV3 j’ai essayé de faire la même chose. Je serais très heureux si cette langue pouvait en effet être d'une certaine utilité pour apprendre la programmation et pour utiliser l’EV3 de façon plus créative.

Pour Commencer

La première chose dont vous avez besoin est un ordinateur avec le système d’opérations Microsoft Windows (Windows XP ou au-delà) et la version actuelle de Microsoft Small Basic qui peut être téléchargée gratuitement. Microsoft Small Basic est disponible en une vingtaine de langues, dont le français. Si vous êtes débutant(e) en programmation, vous avez probablement besoin d'apprendre les principes de base. Cela ne prend pas trop longtemps et est très amusant en soi. Il y a quelques très bons tutoriels sur le site Small Basic pour vous aider en cela.

La prochaine étape consiste à télécharger et à installer l’extension EV3 pour Small Basic afin de pouvoir contrôler l’EV3 avec votre programme. De la dernière version de EV3 Basic, téléchargez et installez le fichier "EV3BasicInstaller.msi". Ceci devrait installer l'extension dans le répertoire d'installation de Small Basic. Si vous avez choisi un emplacement non-standard pour Small Basic, installez l'extension dans le même répertoire. Au prochain démarrage de Small Basic (redémarrez-le s’il est encore en marche), vous avez accès à divers objets pour pouvoir contrôler différents aspects de la brique et à certains objets multi-usages supplémentaires aussi. Maintenant, créez votre premier programme EV3 Basic en écrivant

LCD.Clear() LCD.Write(40, 40, "Hello EV3") Program.Delay(10000)

dans la fenêtre de programmation. Ensuite, connectez la brique EV3 à votre ordinateur en utilisant le câble USB, la démarrer, et quand elle est en marche, cliquez sur le gros bouton bleu "Exécuter" de Small Basic. Cela compilera et lancera le programme qui contrôlera la brique à distance à partir du PC.

Quand vous écrivez vos propres programmes, le système ‘IntelliSense’ de Small Basic va vous montrer les fonctions de la bibliothèque qui sont disponibles et la documentation d'utilisation qui contient les mêmes informations qui sont également disponibles dans le présent document dans le chapitre "Documentation de la bibliothèque". Beaucoup d'autres exemples de la programmation EV3 sont également disponibles sur la page web des nouvelles versions (le fichier est probablement nommé 'examples.zip').

Télécommander la brique avec un programme sur le PC est amusant, mais pour de nombreuses utilisations, vous aurez besoin d'un robot indépendant qui a son propre programme et n'a pas besoin du PC pour lui communiquer chaque étape.

Pour copier le programme vers la brique, vous avez besoin du programme EV3 Explorer qui a déjà été installé avec l’extension EV3 et qui est disponible dans le menu Démarrer de Windows (EV3Basic / EV3Explorer). Le lancement de ce programme ouvrira une fenêtre où vous pouvez voir les fichiers qui sont stockés sur la brique EV3 (sur le côté gauche de la fenêtre) et également les fichiers stockés sur votre PC (sur le côté droit de la fenêtre). Vous pouvez compiler tous les exemples et vos propres programmes en sélectionnant dans la fenêtre de droite le fichier de code source (qui se termine par .sb) et en cliquant sur "Compiler and Exécuter" ("Compile and Run"). Cela va compiler le fichier de code source dans un fichier qui peut être exécuté par la brique (ayant l'extension de fichier .rbf), le télécharger vers la brique et le démarrer immédiatement. Si vous souhaitez démarrer vos programmes dans le menu sur la brique, vous devez créer un sous-dossier dans le dossier "prjs" avec un nom de votre choix et l'utiliser comme dossier cible pour la compilation. (L’EV3 montrera dans son menu seulement les programmes qui sont bien placés dans leur propre dossier).

Référence rapide de Small Basic

Pour les personnes qui savent déjà comment programmer avec d'autres langues et qui ne veulent pas passer par les tutoriels de base sur Small Basic, voici un petit exemple qui contient la plupart des éléments du langage et une brève explication de chacun. Cet exemple ne fonctionnera pas sur la brique EV3, car il utilise la fenêtre textuelle de Small Basic.

'Programme Démo expliquant une bonne partie de Small Basic

'(Tous les commentaires commencent par un guillemet simple)

'L’exécution commence ici

A = 5 'les variables sont déclarées de façon implicite, à la première utilisation

a = a + 1 ' tout est insensible à la casse

B[a] = 55 'les tableaux sont implicitement définis et s'agrandissent au besoin

X = "salut" 'les variables peuvent également contenir du texte

Sub write 'définit un sous-programme avec ce nom (pas de paramètres possibles)

TextWindow.WriteLine(X)'Appeler une fonction de la bibliothèque, utiliser un variable qui est défini ailleurs

EndSub 'Le flux de contrôle du programme principal passe 'autour des définitions de sous-programmes

TextWindow.WriteLine ("A ="+a) 'concaténation avec + WRITE() ' appeler un sous-programme. Le nom est aussi insensible à la casse

write2()'on peut appeler un sous-programme qui est défini plus bas dans le code

TextWindow.WriteLine ("B[6]="+B[6]) 'accès à des tableaux

For i = 2 to 5 'une boucle de 2 à 5 (inclusivement)

TextWindow.WriteLine ("I:"+I)

EndFor 'une boucle avec des valeurs décimales et une plus grande étape

For i = 6.5 to 10.5 step 2

TextWindow.WriteLine ("I:" + I)

EndFor

Sub write2

write()' un sous-programme peut appeler d'autres sous-programmes

Write()

EndSub 'Le flux de contrôle du programme principal passe autour des définitions des sous-programmes

I=99 'insensible à la casse, écrase le ‘i’ précédant

while i>3 'Boucle avec condition

i = i/2

TextWindow.WriteLine ("I:"+i)

endwhile

TextWindow.WriteLine ("PI ="+Math.PI) 'une fonction de la bibliothèque (accès sans parenthèses)

TextWindow.WriteLine ("SIN ="+Math.sin(0.5)) 'fonction de la bibliothèque qui renvoie une valeur

A=5

B=20

If a<5 Then 'une construction 'If' avec de multiples conditions

TextWindow.WriteLine ("première")

elseif a<10 and b <100 then ' l’opérateur logique 'and' appliqué à des conditions

TextWindow.WriteLine("deuxième")

ElseIf a<20 or (b>40 and b<60) then ' l’opérateur logique 'or' appliqué à des conditions imbriquées

TextWindow.WriteLine("troisième")

Else

TextWindow.WriteLine("autre")

EndIf

Les différences entre Small Basic et EV3-Basic

J'ai essayé d'imiter le comportement originel de Small Basic dans mon compilateur EV3 aussi exactement que possible, mais il y a certaines choses qui ne peuvent pas être faites avec l’interpréteur de l’EV3.

Les variables sont typées

Alors que Small Basic a seulement un type de données qui est une chaîne (string) de caractères Unicode dans laquelle toutes les valeurs possibles (même les tableaux) sont forcées, EV3 Basic dispose de quatre types de données distinctes pour les variables:

- Nombre (un nombre 32bit flottant)
- Texte
- Tableau de nombres
- Tableau de Textes

Chaque variable a un de ces types (qui est déterminé par sa première utilisation dans le code du programme) et ne peut pas être utilisée pour stocker quoi que ce soit d'autre.

Les opérateurs et les fonctions travaillent sur des types de type compilation

Les opérateurs arithmétiques ou logiques doivent être fournis avec des arguments numériques ou textuels et livrent un résultat qui a aussi un type défini (par exemple, le "<" a besoin de deux numéros et livre un texte). Une exception est le "=" qui effectuera une comparaison soit numérique soit textuelle, selon le type des opérandes. Une autre exception est le "+" qui fera une addition numérique lorsqu'il est fourni avec deux numéros, mais fera une concaténation de texte si l'un des opérandes est du texte. Il y a des exigences similaires pour les paramètres des fonctions, qui ont également un type défini. Pour faciliter les choses, une conversion automatique de numéro en texte se fait si un paramètre a besoin d'un texte (mais pas l'inverse).

Les Tableaux

Dans Small Basic les tableaux fonctionnent comme un dictionnaire et peuvent utiliser n'importe quel texte comme index. EV3 Basic ne peut pas faire cela. Seulement les chiffres sont autorisés comme index et seuls les nombres non-négatifs et sans décimales fonctionnent comme prévu (A [4,5] est le même que A [4], A [-4] livrera toujours 0 ou ""). Les tableaux multidimensionnels ne sont pas pris en charge. Si les tableaux peuvent être passés à des fonctions de bibliothèque et être récupérés, aucun tableau temporaire ne sera créé pour recevoir le résultat. Pour toutes les fonctions qui renvoient un tableau, cette valeur de retour doit être immédiatement stockée dans une variable de tableau.

Limitation pour le texte

Toute variable de texte ne peut contenir que 251 caractères et la gamme Unicode complète n'est pas prise en charge, mais seulement les codes 1-255 (ils sont tout simplement des chaînes char style C). Il en va de même pour tous les éléments des tableaux de texte.

Prise en charge Bluetooth

Le raccordement direct (avec un câble USB) de l'EV3 à votre PC est le moyen le plus facile et fiable pour utiliser EV3 Basic. Néanmoins, avoir à utiliser le câble peut être assez gênant dans de nombreuses circonstances, notamment lors de l'élaboration des robots mobiles.

Lorsque votre PC a une facilité Bluetooth (soit intégré soit avec un dongle Bluetooth), vous pouvez configurer l’EV3 pour communiquer avec le PC sans fil. Si vous ne l’avez pas déjà fait, vous devez 'coupler' l'EV3 avec votre PC pour permettre la communication. Pour ce faire, activez d'abord les fonctions Bluetooth sur l’EV3: dans le menu des paramètres, activez la "visibilité" et les options "Bluetooth". Ensuite, sur le PC, ouvrez la boîte de dialogue du système "Périphériques Bluetooth". Là, vous pouvez rechercher le périphérique et commencer à établir une connexion à l’EV3. Le processus peut être un peu long et exige une confirmation de l'action sur l’EV3 ainsi que sur le PC. Vous pourrez même avoir à entrer le code de couplage correct (qui devrait être "1234").

Une fois que la connexion est établie et que l'installation automatique des pilotes appropriés est terminée, votre PC peut communiquer avec l’EV3 par un "Serial Port" qui sera nommé "COM1", "COM3" ou similaire. Vous pouvez vérifier quel nom a effectivement été affecté en regardant la page de propriétés Bluetooth de l’EV3.

Pour utiliser la connexion Bluetooth nouvellement créée avec EV3 Basic, il suffit de démarrer votre programme à partir de Small Basic ou tout simplement démarrer EV3 Explorer. Quand le PC ne peut pas trouver un EV3 connecté directement via USB, mais qu’il y a des "Serial Ports" disponibles, le PC vous invite à sélectionner un de ces ports. Lorsque c'est le bon port pour l’EV3, la connexion fonctionnera.

Prise en charge du WiFi

Comme une connexion Bluetooth, une connexion WiFi permet de vous connecter à votre EV3 sans utiliser de câble. Le WiFi a certains avantages par rapport au Bluetooth en ce qui concerne la portée, la vitesse et la fiabilité, mais a aussi quelques inconvénients, comme une plus grande consommation d'énergie et la nécessité d'ajouter un dongle WiFi à l'EV3. Et cette configuration ne fonctionne que lorsque vous avez un routeur WiFi disponible. Le choix entre le WiFi et le Bluetooth se fera selon votre préférence personnelle, ou en fonction des problèmes technologiques que vous pourrez éventuellement rencontrer.

Pour utiliser l'option WiFi, vous avez besoin d'un dongle WiFi spécifique qui est compatible avec la brique EV3. Actuellement, il n’y a qu’un seul modèle disponible qui fonctionne avec un EV3 non modifié: "Netgear WNA1100" qui doit être inséré dans la grand prise USB sur le côté gauche de l'EV3. La configuration de la connexion WiFi peut être faite à partir du menu des paramètres sur la brique. Vous devez activer l'option WiFi (cela prend un peu de temps pour démarrer le dongle), puis vous devez établir une connexion avec le routeur WiFi. Si vous avez mis en place le cryptage pour votre réseau WiFi, vous devez entrer la clé WPA2 directement sur la brique. Actuellement aucune autre méthode de cryptage WiFi n’est prise en charge.

Une fois que vous avez réussi à établir une connexion entre l’EV3 et votre routeur, l’EV3 devrait recevoir une adresse IP, ce qui ressemblerait à quelque chose comme "10.2.3.4". Vous pouvez vérifier quelle adresse a été attribuée à votre EV3 dans la section "Brick Info" du menu des paramètres et qui est tout en bas de la liste.

Lorsque vous voulez enfin vous connecter à l’EV3 à partir d'un programme Small Basic ou avec EV3 Explorer, utilisez le bouton 'WiFi' dans la boîte de dialogue qui demande quelle connexion utiliser. Ensuite, entrez l'adresse IP exactement comme cela a été montré sur la brique. Vous avez seulement à entrer l'adresse une fois. Pour de futures utilisations, elle apparaitra déjà dans la liste de sélection.

A noter que la brique ne se connecte pas automatiquement au routeur WiFi lors du démarrage. Vous devez toujours activer la connexion après chaque démarrage.

L’objet ‘Motor’ depuis la version 1.0

Pour la version 1.0, j’ai reconfiguré l'objet 'Motor', et donc les programmes écrits pour la version 0.9 ou antérieure ont besoin de quelques ajustements pour pouvoir fonctionner avec la version 1.0. L'un des principaux changements, c'est qu'il n'y a plus de commandes "Motor.Speed" ou "Motor.Power". Vous devez spécifier la vitesse ou la puissance directement avec la commande "Motor.Start". Aussi, les autres commandes de contrôle de moteur ont été restructurées dans une matrice fonctionnelle:

Normalement une des quatre variantes en caractères gras dans le tableau sera le bon choix.

Lorsque vous devez changer la puissance ou la vitesse d'un moteur qui est déjà en marche, il suffit de réémettre la commande « Start » avec la valeur de vitesse ou de puissance appropriée. Le moteur passera ensuite sans problème au nouveau mode de fonctionnement.

Les commandes Motor utilisent toujours la valeur absolue du paramètre d'angle. En d'autres termes, tout signe négatif pour l'angle sera ignoré. Donc, si vous voulez que le moteur se déplace en l'arrière, il faut utiliser une vitesse négative plutôt qu'un angle négatif.

Angle spécifique

Pour faire tourner un seul moteur d'un angle spécifique, il faut utiliser Motor.Move(port, vitesse, degrés, frein). Exemple : faire tourner le moteur A à vitesse 40 de 80° et ensuite appliquer le frein:

Motor.Move ("A", 40, 80, "True")

Pour faire tourner deux voire plusieurs moteurs avec la même vitesse d'un angle spécifique, comme lors d'un déplacement en ligne droite, il faut aussi utiliser Motor.Move(ports, vitesse, degrés, frein). Exemple : faire tourner les moteurs B et C à vitesse -30 pour deux rotations des roues (càd 720°):

Motor.Move("BC", -30, 720, "True")

Pour que le robot fasse un virage ou tourne sur place d'un angle donné de rotation de la roue (deux moteurs qui tournent à des vitesses différentes), utilisezMotor.MoveSync (ports, vitesse1, vitesse2, degrés, frein). 'Vitesse1' et 'vitesse2' sont les vitesses du moteur avec la lettre de port inférieure et la lettre de port plus élevée, respectivement. 'Degrés' est l'angle tourné par le moteur le plus rapide. Cette commande est similaire au bloc 'Mouvement char' du logiciel standard de l'EV3. Exemple : faire tourner le moteur B a la vitesse 30 et le moteur C à la vitesse 40 pour un léger virage à gauche, le moteur plus rapide tournant de 720°:

Motor.MoveSync("BC", 30, 40, 720, "True")

Durée spécifique

En général, pour faire tourner les moteurs pendant une durée spécifique, les mettre en marche, puis utiliser Program.Delay pour faire attendre le programme pendant la durée désirée, puis arrêter les moteurs avec Motor.Stop. Pour faire tourner un ou plusieurs moteurs avec la même vitesse pendant une certaine durée, il faut utiliser Motor.Start(ports). Exemple : Activer les moteurs B et C à la vitesse 80 pendant 3 secondes :

Motor.Start("BC",80) Program.Delay(3000) '3000 millisecondes Motor.Stop("BC","True") ' "True" signifie "appliquer le frein"

Pour que le robot fasse un virage ou tourne sur place pendant une certaine durée (deux moteurs qui tournent à des vitesses différentes), utilisezMotor.StartSync(ports, vitesse1, vitesse2). 'Vitesse1' et 'vitesse2' sont les vitesses du moteur avec la lettre de port inférieure et la lettre de port plus élevée, respectivement. Exemple : faire tourner le robot sur place pendant 5 secondes (vitesse du moteur B = 50 et vitesse du moteur C = -50) :

Motor.StartSync("BC", 50, -50) Program.Delay(5000) Motor.Stop("BC","True")

Bibliothèque de documentation

La bibliothèque 'runtime' pour l'EV3 est organisée en différentes parties, appelés des ‘objets’. Chaque objet fournit des fonctions pour une certaine partie du système. Cette liste contient tout ce qui est disponible pour Small Basic sur le PC (avec l’extension EV3) et aussi sur la brique lors de la compilation avec EV3 Explorer. Lors de l'élaboration des programmes qui seront toujours lancés à partir du PC (en 'mode PC', donc), vous pouvez également utiliser tout ce qui est fourni par Small Basic (par exemple, la fenêtre graphique), mais je ne l'ai pas documenté ici.

Assert

Un utilitaire de test permettant de vérifier l'exactitude d'une partie du code.

Les affirmations (assertions, en anglais) rendent explicite les hypothèses implicites sur l'état actuel du programme. En ajoutant des appels d'affirmation, vous pouvez trouver des bogues dans votre programme plus facilement. Par exemple, quand une partie du programme dépend de la variable A ayant une valeur positive, vous pourriez appeler Assert.Greater (A, 0, "A doit être>0!").

Dans le cas où le programme rencontre une affirmation qui n'est pas satisfaite, le message d'erreur indiquant le problème est affiché.

Assert.Equal (a, b, message)

Vérifier que les deux valeurs soient égales. Pour ce test, même les valeurs "True" et "true" ne sont pas considérés comme égales.

Première valeur.

Deuxième valeur.

message

Lit l'état des boutons sur la brique et le nombre de fois qu'ils ont été cliqués. Les boutons sont spécifiés par les lettres suivantes:

- U haut (Up)
- D bas (Down)
- L gauche (Left)
- R droite (Right)
- E entrée (Enter)

Buttons.Current - Propriété

Les boutons qui sont actuellement pressés. Cette propriété contient un texte avec les lettres de toutes les touches qui sont actuellement pressées.

Buttons.Flush ()

Supprimer l'état cliqué de tous les boutons. L'appel suivant à GetClicks n'indiquera que les boutons qui ont été cliqué après le flush.

Buttons.GetClicks ()

Indique quels boutons ont été cliqués depuis le dernier appel à GetClicks et renvoie un texte contenant leurs lettres. L'état 'cliqué' des boutons est ensuite retiré. Un son est aussi émis par la brique quand un clic a été détecté.

Returns

Un texte contenant les lettres des boutons cliqués (peut être vide).

Buttons.Wait ()

Attendre qu'au moins un bouton soit cliqué. Si l'un des boutons était déjà cliqué avant d'appeler cette fonction, elle retourne immédiatement.

Byte

Manipuler des bits individuels d'une quantité numérique de 8 bits. Cette bibliothèque vous permet de traiter les nombres Small Basic comme s'ils étaient organisés en valeurs entières de 8 bits ( « octets » ou « bytes »). Pour ce faire, les valeurs des paramètres sont toujours converties en octets simples, puis l'opération demandée est effectuée, puis le résultat est reconverti en un nombre Small Basic. Les opérations habituelles sur les bits sont prises en charge: AND, OR, NOT, XOR, diverses opérations de décalage et de conversion de données. Notez que les identifiants AND et OR sont des mots réservés de Small Basic et que donc ces opérations sont nommées AND_ et OR_ à la place. Pour plus d'informations, voir https://fr.wikipedia.org/wiki/Opération_bit_à_bit .

Byte.AND_ (a, b)

Opération AND au niveau du bit.

Premier opérande

Deuxième opérande

Retourne

Le nombre que vous obtenez lors de la fusion des deux octets d'entrée a et b en effectuant une opération binaire AND sur leurs bits individuels

Byte.B (value)

Convertir une chaîne contenant une valeur binaire en un nombre.

value

La chaîne contenant un octet sous forme binaire (par exemple: "01001111")

Retourne

L'octet en tant que nombre

Byte.BIT (value, index)

Extraire un seul bit d'un octet.

value

Le numéro d'octet d'où extraire le bit

index

Position du bit à l'intérieur du byte

Retourne

Le bit sur la position spécifiée qui est 0 ou 1

Byte.H (value)

Convertir une chaîne qui contient une valeur hexadécimale en un nombre.

value

La chaîne contenant un octet sous forme hexadécimale (par exemple: "4F")

Retourne

L'octet en tant que nombre

Byte.L (value)

Convertir une chaîne qui contient une valeur logique en 0 ou 1 numérique.

value

La chaîne contenant une valeur logique. Toutes les variantes insensibles à la casse de "True" ("TRUE", "TrUe", "truE", etc.) sont considérées comme identiques. Tout le reste est traité comme "False".

Retourne

0 ou 1

Byte.NOT (value)

Négation bitwise.

value

Numéro à inverser

Retourne

Le nombre que vous obtenez lorsque chaque bit de l'octet d'entrée est inversé individuellement

Byte.OR_ (a, b)

Opération OR au niveau du bit.

Premier opérande

Deuxième opérande

Retourne

Le nombre que vous obtenez lors de la fusion des deux octets d'entrée a et b en effectuant une opération binaire OR sur leurs bits individuels

Byte.SHL (value, distance)

Effectuez une opération de décalage bit à bit vers la gauche.

value

L'octet dont les bits seront décalés

distance

Par combien de positions pour déplacer les bits

Retourne

Le nombre obtenu après avoir déplacé chaque bit de la valeur d'entrée vers les positions les plus significatives

Byte.SHR (value, distance)

Effectuez une opération de décalage bit à bit vers la droite.

value

L'octet dont les bits seront décalés

distance

Par combien de positions pour déplacer les bits

Retourne

Le nombre obtenu après avoir déplacé chaque bit de la valeur d'entrée vers les positions moins significatives

Byte.ToBinary (value)

Convertit un octet de 8 bits en sa représentation de chaîne binaire à 8 chiffres.

value

L'octet à convertir en chaîne

Retourne

Une chaîne contenant 8 chiffres binaires

Byte.ToHex (value)

Convertit un octet de 8 bits en sa représentation hexadécimale à 2 chiffres.

value

L'octet à convertir en chaîne

Retourne

Une chaîne contenant 2 chiffres hexadécimaux

Byte.ToLogic (value)

Convertir un nombre (peut être un octet de 8 bits ou tout autre nombre) en une valeur logique de "True" ou "False". Cette valeur peut ensuite être utilisée pour la condition dans If ou While ou dans tout autre but. Notez que toute valeur d'entrée supérieure à 0 donne un "True" alors qu'une valeur d'entrée de 0 ou toute valeur négative donne "False". Ce comportement spécifique permet de faire des choses étranges et merveilleuses avec cette commande. Reportez-vous à l'annexe pour les opérations logiques avancées.

value

La valeur numérique à convertir en sa valeur logique correspondante

Retourne

Soit "True" ou "False"

Byte.XOR (a, b)

Opération XOR au niveau du bit.

Premier opérande

Deuxième opérande

Retourne

Le nombre que vous obtenez lors de la fusion des deux octets d'entrée a et b en effectuant une opération binaire XOR sur leurs bits individuels

EV3

Des petites fonctions utilitaires qui concernent la brique EV3 dans son ensemble.

EV3.BatteryLevel - Propriété

Le niveau actuel de charge de la batterie (de 0 à 100).

EV3.Time - Propriété

Le temps en millisecondes depuis le lancement du programme.

EV3.QueueNextCommand ()

Augmenter les performances lorsque le programme fonctionne en mode "PC": Ne pas envoyer immédiatement la commande vers la brique, mais attendre encore qu'une commande soit émise qui sera ensuite envoyé avec la première. Vous pouvez entasser d'autres commandes ainsi que par l'utilisation d'un appel supplémentaire à QueueNextCommand avant toute commande qui doit être placé dans la file d'attente.

En mode "brique", cette commande n'a aucun effet.

EV3.SetLEDColor (couleur, effet)

Régler la couleur du voyant LED de la brique et l'effet à utiliser.

couleur

Peut être "OFF" (éteint), "GREEN" (vert), "RED" (rouge) ou "ORANGE".

effet

Peut être "NORMAL" (continu), "FLASH" (clignotant lent) ou "PULSE" (clignotant rapide).

EV3.SystemCall (ligne de commande)

Exécuter une commande du système par le shell de commande du système Linux de l'EV3. Tous les threads de la machine virtuelle sont interrompus jusqu'à ce que la commande du système soit terminée.

ligne de commande

La commande du système.

Returns

L'état de sortie de la commande.

EV3File

Accéder au système de fichier de la brique EV3 pour lire ou écrire des données.

Lire une ligne de texte à partir du fichier. La ligne sera décodée en utilisant l'encodage ISO-8859-1 et doit se terminer par un caractère 'saut de ligne' (code 10).

handle

Le 'handle' du fichier (précédemment obtenu à partir d'un appel Open ...).

Returns

Le texte de la ligne actuelle dans le fichier.

EV3File.ReadNumberArray (handle, taille)

Lire tout un tableau de nombres en binaire à partir du fichier. Les chiffres sont codés selon la norme 'IEEE representation en virgule flotante simple précision'.

handle

Le 'handle' du fichier (précédemment obtenue à partir d'un appel Open ...).

taille

Nombre de valeurs à lire.

Returns

Un tableau de taille 'éléments' qui contient les valeurs.

EV3File.TableLookup (nom du fichier, octets par ligne, ligne, colonne)

Fonction utilitaire pour lire des octets à partir de fichiers de données potentiellement énormes et qui sont trop gros pour être transféré en mémoire en entier.

Comme le fichier pourrait être tellement grand que la précision numérique des nombres normaux ne suffirait pas, un adressage par ligne et colonne est possible.

nom du fichier

Le nom du fichier.

octets par ligne

Lorsque le fichier a une structure ligne / colonne, ceci est le nombre d'octets dans une ligne. Utiliser 1 si non-applicable.

ligne

A quelle ligne accéder (commencer avec 0).

colonne

A quelle colonne accéder (commencer avec 0).

Returns

L'octet à l'endroit désigné.

EV3File.WriteByte (handle, data)

Écrire un seul octet de données dans le fichier.

handle

Le 'handle' du fichier (précédemment obtenu à partir d'un appel Open...)

data

Un octet à écrire (valeur de 0 à 255).

EV3File.WriteLine (handle, texte)

Ecrire une ligne de texte dans le fichier. La ligne sera encodée avec l'encodage ISO-8859-1 et sera terminée par un caractère 'saut de ligne' (code 10).

handle

Le 'handle' du fichier (précédemment obtenu à partir d'un appel Open...)

texte

Le texte à écrire dans le fichier.

F

Une structure pour créer des fonctions avec des paramètres et des variables locales dans Small Basic. Cela permet aux programmes d'appeler des fonctions de bibliothèque définies par l'utilisateur sous une forme similaire à ce qui est possible avec les commandes intégrées, y compris des valeurs de passage et de retour plus agréables. Les fonctions peuvent être définies à l'aide de la commande F.Function et peuvent être appelées ultérieurement avec l'une des commandes F.Call. Voir l'exemple fourni "Function.sb" pour une meilleure introduction.

F.Start - Propriété

Cette propriété doit être définie sur un sous-programme avant qu'une opération F.Function ne soit effectuée et qu'elle définisse réellement la fonction.

F.Call0 (name)

Faire un appel de fonction sans passer de paramètres.

name

Le nom de la fonction (insensible à la casse)

Retourne

La valeur renvoyée par la fonction

F.Call1 (name, p1)

Faire un appel de fonction avec 1 paramètre.

name

Le nom de la fonction (insensible à la casse)

Paramètre 1

Retourne

La valeur renvoyée par la fonction

F.Call2 (name, p1, p2)

Faire un appel de fonction avec 2 paramètres.

name

Le nom de la fonction (insensible à la casse)

Paramètre 1

Paramètre 2

Retourne

La valeur renvoyée par la fonction

Les fonctions F.Call3 à F.Call20 ont des formats similaires.

F.Function (name, Paramètredefinitions)

Définir une fonction nommée et ses variables / paramètres locaux avec des valeurs par défaut. Avant d'exécuter cette commande, la propriété Start doit être définie sur un sous-programme qui sera alors le point de départ de la fonction. Les variables locales sont également utilisées pour le passage de paramètres lors de l'utilisation de la commande Call : Pour tout appel avec n paramètres, ces paramètres seront affectés aux n premières variables locales. Le reste des variables locales sera défini sur leur valeur initiale définie.

name

Le nom de la fonction (doit être une chaîne littérale)

Paramètredefinitions

Une chaîne qui contient une séquence de noms de variables locales et de valeurs initiales. Cela ressemble par exemple à "A B: 5 T: bonjour". Quand aucune valeur par défaut n'est spécifiée, 0 sera utilisé.

F.Get (variablename)

Récupère la valeur d'une variable locale nommée.

variablename

Le nom de la variable locale (insensible à la casse)

Retourne

La valeur stockée dans la variable

F.Return ()

Provoque la fin immédiate de l'appel de la fonction en cours.

En "mode brique", il est seulement permis d'utiliser cette commande dans le sous-sommet le plus haut d'une fonction.

F.ReturnNumber (value)

Provoque la fin immédiate de l'appel de la fonction en cours et renvoie la valeur en tant que numéro à l'appelant.

En "mode brique", il est seulement permis d'utiliser cette commande dans le sous-sommet le plus haut d'une fonction.

value

La valeur de retour (doit être un nombre)

F.ReturnText (value)

Provoque l'arrêt immédiat de l'appel de la fonction en cours et renvoie la valeur sous forme de texte à l'appelant.

En "mode brique", il est seulement permis d'utiliser cette commande dans le « sub » le plus haut d'une fonction.

value

La valeur de retour (est interprétée comme du texte)

F.Set (variablename, value)

Définir une variable locale nommée à une valeur spécifiée.

variablename

Le nom de la variable locale (insensible à la casse)

value

La valeur à stocker dans la variable locale

LCD

Contrôler l'écran LCD de la brique.

La brique EV3 possède un écran de 178 pixels de largeur par 128 de hauteur. Tous les pixels sont adressés avec des coordonnées X, Y, où X = 0 correspond au bord gauche et Y = 0 correspond au bord supérieur.

LCD.BmpFile (couleur, x, y, nom du fichier)

Dessiner un fichier bitmap dans une couleur donnée à l'écran. Seuls les fichiers au format .rgf sont pris en charge.

couleur

0 (blanc) ou 1 (noir).

Coordonnée X du bord gauche.

Coordonnée Y du bord supérieur

nom du fichier

Inverser les couleurs de tous les pixels à l'intérieur d'un rectangle.

Coordonnée X du bord gauche du rectangle.

Coordonnée Y du bord supérieur du rectangle.

largeur

Largeur du rectangle.

hauteur

Hauteur du rectangle.

LCD.Line (couleur, x1, y1, x2, y2)

Attribuer une couleur à une ligne droite de pixels.

couleur

0 (blanc) ou 1 (noir).

Coordonnée X du point de départ.

Taille des lettres: 0 (petite), 1 (moyenne), 2 (grande)

texte

Le texte (ou le nombre) à écrire à l'écran.

LCD.Update ()

Dessiner à l'écran tous les changements qui ont été mémorisés depuis le dernier appel à StopUpdate().

Après Update() tout sera dessiné directement de nouveau, sauf si vous utilisez le StopUpdate() une fois de plus.

LCD.Write (x, y, texte)

Écrire un texte donné (ou un nombre) en noire à l'écran.

Lorsque vous avez besoin de plus de contrôle sur l'aspect visuel, utilisez la fonction 'Text' à la place.

Coordonnée X où le texte commence.

Coordonnée Y du coin supérieur.

texte

Le texte (ou le nombre) à écrire à l'écran.

Mailbox

Facilité de communication pour envoyer des messages de brique à brique via Bluetooth.

Mailbox.Connect (nom brique)

Tente d'établir une connexion Bluetooth à une autre brique si elle n'est pas déjà connectée.

Des messages peuvent être échangés dans les deux sens seulement après qu'une connexion ait été établie (soit par cette commande, soit manuellement à partir du menu de la brique).

nom brique

Nom de la brique distante.

Mailbox.Create (nom boite)

Créer une boîte aux lettres dans la brique locale qui peut recevoir des messages d'autres briques.

Les messages entrants peuvent être stockés et récupérés seulement après la création de la boîte.

Le nombre de boîtes aux lettres qui peuvent être créés est limité à 30.

nom boite

Nom de la boîte aux lettres qui doit être créée.

Obtient la valeur du logarithme naturel (ou logarithme népérien) du nombre donné.

number

Le nombre dont on veut le logarithme naturel.

Returns

Le logarithme naturel du nombre donné.

Math.Power (baseNumber, exponent)

Elève le baseNumber à la puissance spécifiée.

baseNumber

Le nombre élevé à la puissance.

exponent

La puissance à laquelle élever le nombre de base.

Returns

Le baseNumber élevé à l'exposant spécifié.

Math.Remainder (dividend, divisor)

Divise le premier nombre par le second et renvoie le reste.

dividend

Le numérateur.

divisor

Le dénominateur.

Returns

Le reste de la division.

Math.Round (number)

Arrondi un nombre à la valeur entière la plus proche. Par exemple 32,233 est arrondi à 32,0 tandis que 32,566 est arrondi à 33.

number

Le nombre à arrondir.

Returns

L'arrondi d'un nombre donné.

Cette commande bloquera l'exécution du programme jusqu'à ce que le moteur ait atteint sa destination.

Lorsque vous avez besoin de contrôler plus précisément le mouvement (avec une accélération ou une décélération douce), pensez plutôt à utiliser la commande Motor.Schedule.

ports

Le(s) nom(s) du/des port(s) à moteur.

vitesse

Niveau de vitesse allant de -100 (pleine vitesse en arrière) à 100 (pleine vitesse en avant).

degrés

L'angle de rotation.

frein

"True", si le(s) moteur(s) devrai(en)t appliquer le frein après le mouvement.

L'angle duquel le moteur le plus rapide doit tourner.

frein

"True", si les moteurs doivent appliquer le frein après le mouvement.

Motor.ResetCount (ports)

Mettre à zero le compteur de rotation d'un ou de plusieurs moteurs.

ports

Le nom du ou des ports moteur.

Motor.Schedule (ports, vitesse, degrés1, degrés2, degrés3, frein)

Faire touner un ou plusieurs moteurs avec des valeurs de vitesse spécifiées. La vitesse peut être ajustée automatiquement sur la rotation totale pour obtenir un démarrage progressif et un arrêt en douceur si nécessaire.

L'angle total à faire tourner le moteur est degrés1 + degrés2 + degrés3. A la fin du mouvement, le moteur s'arrête automatiquement (avec ou sans l'aide du frein).

Cette fonction retourne immédiatement. Vous pouvez utiliser IsBusy() pour détecter la fin du mouvement ou appeler Wait() pour attendre que le mouvement soit terminé.

ports

Le nom du ou des ports moteur.

vitesse

Niveau de vitesse allant de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant).

degrés1

La partie 'accélération' du mouvement rotatif.

degrés2

La partie uniforme du mouvement rotatif.

degrés3

La partie 'décélération' du mouvement rotatif.

frein

"True", si le ou les moteurs doivent appliquer le frein après le mouvement.

Motor.SchedulePower (ports, puissance, degrés1, degrés2, degrés3, frein)

Faire tourner un ou plusieurs moteurs avec la puissance spécifiée. La puissance peut être ajustée automatiquement sur la rotation totale pour obtenir un démarrage progressif et un arrêt en douceur si nécessaire.

L'angle total à faire tourner le moteur est degrés1 + degrés2 + degrés3. A la fin du mouvement, le moteur arrête automatiquement (avec ou sans l'aide du frein).

Cette fonction retourne immédiatement. Vous pouvez utiliser IsBusy () pour détecter la fin du mouvement ou appeler Wait() pour attendre jusqu'à ce que le mouvement est terminé.

ports

Le nom du ou des ports moteur.

puissance

Le niveau de puissance de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant).

degrés1

La partie 'accélération' du mouvement rotatif.

degrés2

La partie uniforme du mouvement rotatif.

degrés3

La partie 'décélération' du mouvement rotatif.

frein

"True", si le ou les moteurs doivent appliquer le frein après le mouvement.

Motor.ScheduleSteer (ports, vitesse, virage, degrés, frein)

Cette commande est disponible seulement à partir de la version 1.2 de l'extension. Faire tourner DEUX moteurs à la vitesse indiquée et de l'angle spécifié (en degrés) avec synchronisation de direction. Les deux moteurs sont synchronisés, ce qui signifie que lorsqu'un moteur rencontre une certaine résistance et ne peut plus maintenir sa vitesse, l'autre moteur ralentira ou s'arrêtera tout à fait. Ceci est particulièrement utile pour les véhicules équipés de deux roues indépendantes, qui doivent toujours se déplacer en ligne droite ou effectuer des virage contrôlés. Cette commande retourne immédiatement. Vous pouvez utiliser IsBusy() pour détecter la fin du mouvement ou appeler Wait() pour attendre que le mouvement soit terminé.

ports

Les noms des deux ports à moteur.

vitesse

Niveau de vitesse allant de -100 (pleine vitesse en arrière) à 100 (pleine vitesse en avant) pour le moteur le plus rapide.

virage

Ratio de rotation de -100 (rotation sur place à gauche) à 100 (rotation sur place à droite).

degrés

L'angle de rotation (en degrés) du moteur qui tourne le plus

frein

"True", si le(s) moteur(s) devrai(en)t appliquer le frein après le mouvement.

Motor.ScheduleSync (ports, vitesse1, vitesse2, degrés, frein)

Faire tourner deux moteurs de façon synchrone sur un nombre défini de degrés.

L'angle de rotation spécifié s'applique au moteur le plus rapide.

Cette fonction retourne immédiatement. Vous pouvez utiliser IsBusy() pour détecter la fin du mouvement ou appeler Wait() pour attendre que le mouvement soit terminé.

ports

Le nom de DEUX ports moteur (par exemple "AB" ou "CD").

vitesse1

La valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant) pour le moteur avec la lettre de port inférieur.

vitesse2

La valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant) pour le moteur avec la lettre de port supérieur.

degrés

L'angle duquel le moteur le plus rapide doit tourner.

frein

"True", si les moteurs doivent appliquer le frein après le mouvement.

Motor.Start (ports, vitesse)

Démarrer un ou plusieurs moteurs avec la vitesse demandée ou modifier la vitesse d'un moteur qui est déjà en marche.

ports

Le nom du ou des ports moteur.

vitesse

La valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant).

Motor.StartPower (ports, puissance)

Démarrer un ou plusieurs moteurs avec la puissance demandée ou modifier la puissance d'un moteur déjà en marche.

ports

Le nom du ou des ports moteur.

puissance

La valeur de puissance de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant).

Motor.StartSteer (ports, vitesse, virage)

Cette commande est disponible seulement à partir de la version 1.2 de l'extension. Réglez deux moteurs pour fonctionner avec une vitesse et un rapport de vitesse relatif spécifiés. Ce rapport est déterminé par le paramètre «virage» qui détermine essentiellement dans quelle direction un véhicule avec une simple traction intégrale tracera son virage (étant donné que le moteur avec la lettre de port inférieur est monté sur le côté gauche). Les deux moteurs seront synchronisés, ce qui signifie que lorsqu'un moteur rencontre une certaine résistance et ne peut pas maintenir sa vitesse, l'autre moteur ralentira ou s'arrêtera complètement. Ceci est particulièrement utile pour les véhicules équipés de deux roues indépendantes, qui doivent toujours se déplacer en ligne droite ou effectuer des virage contrôlés. Les moteurs continueront à fonctionner jusqu'à ce qu'ils soient arrêtés par une autre commande.

ports

Les noms des deux ports à moteur (par exemple "AB" ou "CD").

vitesse

Niveau de vitesse allant de -100 (pleine vitesse en arrière) à 100 (pleine vitesse en avant) pour le moteur le plus rapide.

virage

Ratio de rotation de -100 (rotation sur place à gauche) à 100 (rotation sur place à droite).

Motor.StartSync (ports, vitesse1, vitesse2)

Faire tourner les deux moteurs de façon synchrone selon la vitesse choisie.

Les deux moteurs seront synchronisés, ce qui signifie que quand un moteur éprouve une certaine résistance et ne peut pas maintenir sa vitesse, l'autre moteur ralentira également ou s'arrêtera complètement. Ceci est particulièrement utile pour les véhicules à deux roues motrices indépendantes qui ont besoin d'aller tout droit ou de faire un virage précis.

Les moteurs continueront à tourner jusqu'à ce qu'une autre commande les arrête.

ports

Le nom de DEUX ports moteur (par exemple "AB" ou "CD").

vitesse1

La valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant) pour le moteur avec la lettre de port inférieur.

vitesse2

La valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant) pour le moteur avec la lettre de port supérieur.

Motor.Stop (ports, frein)

Arrêter un ou plusieurs moteurs. Ce sera également annuler tout mouvement prévu pour ce moteur.

ports

Le nom du ou des ports moteur.

frein

"True", si le moteur doit utiliser le frein.

Motor.Wait (ports)

Attendre que le ou les moteurs spécifiés aient terminé une opération "Schedule..." ou "Move...".

L'utilisation de cette fonction est normalement préférable à l'utilisation de IsBusy() dans une boucle d'attente.

ports

Le nom du ou des ports moteur.

Program

La classe Program fournit des fonctionnalités pour contrôler l'exécution du programme.

Program.ArgumentCount - Propriété

Obtient le nombre d'arguments passés à ce programme.

Program.Directory - Propriété

Obtient le répertoire d'exécution du programme.

Program.Delay (milliSeconds)

Suspend le programme pendant une durée spécifiée (en millisecondes).

milliSeconds

La durée de la pause en millisecondes.

Program.End ()

Termine le programme.

Program.GetArgument (index)

Retourne l'argument spécifié passé à ce programme.

index

Index de l'argument.

Returns

L'argument de ligne de commande à l'index spécifié.

Sensor

Interroger les capteurs qui sont connectés à la brique.

Pour spécifier le capteur, utiliser le numéro de port qui est imprimé en dessous de la prise de la brique (par exemple 1).

Pour accéder à d'autres capteurs de briques qui sont connectés en chaîne, utiliser des numéros suivants (5-8 pour accéder à des capteurs connectés à la première brique chainée, 9-12 pour les capteurs connectés à la suivante et ainsi de suite).

Sensor.CommunicateI2C (port, adresse, octets à écrire, octets à lire, tableau à envoyer)

Communique avec les appareils qui utilisent le protocole I2C par l'un des ports capteur. Cette commande porte sur un appareil présent sur le bus I2C et peut envoyer et recevoir plusieurs octets. Cette fonction pourrait être utilisée pour communiquer avec un capteur fait sur mesure ou pour communiquer avec tout appareil qui est capable d'être connecté comme esclave au bus I2C. A noter que cette commande n'est pas compatible avec le chaînage.

port

Numéro du port capteur.

adresse

Adresse (0 à 127) de l'esclave I2C sur le bus I2C.

octets à écrire

Nombre d'octets à envoyer à l'esclave (maximum 31).

octets à lire

Nombre d'octets à demander de l'esclave (maximum 32, minimum 1).

tableau à envoyer

Tableau qui contient les octets des données à envoyer (en commençant à 0).

Returns

Un tableau qui contient le nombre demandé de valeurs. L'indice commence à 0.

Sensor.GetMode (port)

Obtenir le mode de fonctionnement actuel d'un capteur.

De nombreux capteurs peuvent fonctionner dans des modes sensiblement différents. Par exemple, le capteur de couleur peut détecter soit la lumière ambiante soit la lumière réfléchie soit la couleur). Lorsque le capteur est branché, il sera normalement en mode 0, mais le mode peut ensuite être modifié par le programme.

port

Numéro du port capteur.

Returns

Le mode de fonctionnement actuel (0 est toujours le mode par défaut)

Sensor.GetName (port)

Obtenir le nom d'un capteur qui est actuellement connecté.

Cette fonction est principalement destinée à un diagnostique parce que normalement on sait quel capteur est branché sur quel port.

port

Numéro du port capteur

Returns

Texte descriptif (par exemple, "TOUCH").

Sensor.GetType (port)

Obtenir l'identifiant numérique du type d'un capteur qui est actuellement connecté.

port

Numéro du port capteur.

Returns

L'identifiant du type de capteur (par exemple, 16 pour un capteur tactile).

Sensor.IsBusy (port)

Vérifier si un capteur est actuellement en train de changer de mode ou en cours d'initialisation. Après une commutation de mode, un capteur peut prendre un certain temps avant d'être prêt.

port

Numéro du port capteur.

Returns

"True" si le capteur est actuellement occupé.

Sensor.ReadI2CRegister (port, adresse, numéro_de_registre)

Cette commande est disponible seulement à partir de la version 1.2 de l'extension. Cette commande adresse un périphérique sur le bus I2C et essaie de recevoir la valeur d'un seul registre d'un esclave I2C connecté. Notez que cette commande ne fonctionne pas avec des briques connectées en cascade (daisychain).

port

Le nom (numéro) du port à capteur.

adresse

L'adresse (0 - 127) de l'esclave I2C sur le bus I2C.

numéro_de_registre

Le numéro du registre dans l'esclave duquel on veut lire les données.

résultats

Le contenu du registre

Sensor.ReadI2CRegisters (port, adresse, numéro_de_registre, readbytes)

Cette commande est disponible seulement à partir de la version 1.2 de l'extension. Cette commande adresse un périphérique sur le bus I2C et essaie de recevoir les valeurs de plusieurs registres d'un esclave I2C connecté. Notez que cette commande ne fonctionne pas avec des briques connectées en cascade (daisychain).

port

Le nom (numéro) du port à capteur.

adresse

L'adresse (0 - 127) de l'esclave I2C sur le bus I2C.

numéro_de_registre

Le numéro du registre dans l'esclave duquel on veut lire les données.

readbytes

Le nombre de registres à lire.

résultats

Un tableau contenant le nombre de valeurs demandé. L'index commence à 0.

Sensor.ReadPercent (port)

Lire la valeur actuelle du capteur et appliquer une échelle adéquate pour obtenir une valeur en pourcentage.

La plupart des capteurs peuvent traduire la valeur actuelle en une valeur unique significative exprimée en pourcentage comme l'intensité lumineuse ou l'état du capteur tactile.

port

Numéro du port capteur.

Returns

La valeur en pourcentage. Par exemple, le capteur tactile donne 100 pour enfoncé et 0 pour non-enfoncé.

Sensor.ReadRaw (port, taille)

Lire la valeur du capteur actuel quand le résultat de ReadPercent() n'est pas assez précis.

Certains modes de capteurs livrent des valeurs qui ne peuvent être traduites en pourcentage (par exemple un indice de couleur) ou plusieurs valeurs à la fois (par exemple les différentes intensités des lumières rouges, vertes et bleues qui constituent les valeurs RVB).

port

Numéro du port capteur.

taille

Taille demandée du tableau des valeurs.

Returns

Un tableau qui contient le nombre requis de valeurs. L'indice commence à 0. La valeur 0 est attribuée aux éléments qui n'ont pas reçu de données.

Sensor.ReadRawValue (port, indice)

Similaire à ReadRaw(), mais retourne une seule valeur à la place d'un tableau de valeurs.

port

Numéro du port capteur.

indice

Indice de la valeur qui devrait être repris à partir du tableau des valeurs (en commençant par l'indice 0).

Returns

Un élément du tableau des valeurs premières généré par le capteur.

Sensor.SendUARTData (port, octets à écrire, tableau à envoyer)

Envoie des données à des appareils qui sont attachés à l'UART (transmetteur-récepteur asynchrone universel ou port série) de l'un des ports capteur. Cela peut être utile pour envoyer des commandes personnalisées à des capteurs / actionneurs qui ont été faits sur mesure.

port

Numéro du port capteur.

octets à écrire

Nombre d'octets à envoyer à l'appareil (maximum 32).

tableau à envoyer

Le tableau qui contient les octets des données à envoyer (en commençant à 0).

Sensor.SetMode (port, mode)

Modifier le mode d'un capteur.

De nombreux capteurs peuvent fonctionner dans des modes sensiblement différents qui renvoient différents types de valeurs. La signification de chaque numéro de mode dépend du type de capteur spécifique. Pour de plus amples informations, voir la liste des capteurs dans l'annexe.

A noter qu'un capteur restera dans le mode sélectionné même après l'arrêt d'un programme et le lancement d'un autre (ou le même) programme. Pour éviter toute confusion, la meilleure pratique est de toujours définir au démarrage du programme les modes de fonctionnement de tous les capteurs utilisés.

Cette commande bloque l'exécution du programme jusqu'à ce que la commutation de mode soit terminée et que le premières données en provenance du capteur soient disponibles.

port

Numéro du port capteur.

mode

Nouveau mode vers lequel basculer. Cela ne réussit que lorsque le nouveau mode est en effet pris en charge par le capteur.

Sensor.Wait (port)

Attendre qu'un capteur ait terminé sa reconfiguration. Lorsqu'aucun capteur n'est branché sur le port, cette fonction retourne immédiatement.

Normalement, vous n'aurez pas besoin d'appeler cette commande, parce que de toute façon SetMode() bloque le programme jusqu'à ce que le capteur soit prêt. Il peut être utile dans des circonstances particulières, comme lorsque le mode a été changé par un autre thread, ou quand un capteur est connecté à la brique pendant l'exécution d'un programme.

port

Numéro du port capteur.

Speaker

Utiliser le haut-parleur intégré dans la brique pour jouer des tonalités ou des fichiers audio.

Speaker.IsBusy ()

Vérifier si le haut-parleur est toujours occupé à jouer un son précédent.

Returns

"True", s'il y a encore un son en train d'être joué, "False" autrement.

Speaker.Note (volume, note, durée)

Commencer à jouer une tonalité simple définie par sa représentation textuelle.

volume

Le volume peut être de 0 à 100.

note

Un texte qui définit une note de "C4" à "B7" ou une demi-teinte comme "C#5". "C" correspond à DO, "D" à MI, ainsi de suite jusqu'à "B" pour SI.

durée

La durée de la tonalité en millisecondes.

Speaker.Play (volume, nom du fichier)

Commencer à jouer un son à partir d'un fichier audio stocké dans la brique. Seuls les fichiers au format .rsf sont pris en charge.

volume

Volume, de 0 à 100.

nom du fichier

Nom du fichier sonore sans l'extension .rsf. Le chemin de ce fichier peut être relatif au dossier 'prjs' ou absolu s'il commence avec '/'.

Speaker.Stop ()

Arrêter toutes les tonalités et tous les sons qui sont en cours de lecture.

Speaker.Tone (volume, fréquence, durée)

Commencer à jouer une tonalité simple de fréquence définie.

volume

Le volume peut être de 0 à 100.

fréquence

La fréquence en Hz peut être de 250 à 10000.

durée

La durée de la tonalité en millisecondes.

Speaker.Wait ()

Text.EndsWith (text, subText)

Indique si un texte donné se termine par un sous-ensemble de texte spécifié.

text

Le texte dans lequel la recherche est effectuée.

subText

Le sous-texte à rechercher.

Returns

True si le sous-texte est trouvé à la fin du texte spécifié.

Text.GetCharacter (characterCode)

A partir du code de caractère Unicode, obtient le caractère utilisable dans un texte.

characterCode

Le code du caractère Unicode.

Returns

Un caractère Unicode qui correspond au code spécifié.

Text.GetCharacterCode (character)

Obtient le code du caractère Unicode.

character

Le caractère dont le code est demandé.

Returns

Un code Unicode qui correspond au caractère spécifié.

Text.GetIndexOf (text, subText)

Trouve la position d'un texte dans un texte spécifié.

text

Le texte dans lequel rechercher.

subText

Le texte à rechercher.

Returns

La position d'un texte dans un texte spécifié. Si le texte n'apparaît pas, retourne 0.

Text.GetLength (text)

Obtient la longueur du texte donné.

text

Le texte dont la longueur est nécessaire.

Returns

La longueur du texte donné.

Text.GetSubText (text, start, length)

Obtient une partie d'un texte donné.

text

Texte dans lequel est effectué la recherche.

start

Spécifie d'où partir.

length

Spécifie la longueur du sous-texte.

Returns

Le sous-texte demandé

Text.GetSubTextToEnd (text, start)

Obtient une partie d'un texte en partant de la fin.

text

Texte dans lequel est effectué la recherche.

start

Spécifie d'où partir.

Returns

Le sous-texte demandé.

Text.IsSubText (text, subText)

Indique si un texte est un sous-ensemble d'un texte plus grand.

text

Texte dans lequel est effectué la recherche.

subText

Le sous-texte à rechercher.

Returns

True si le sous-texte a été trouvé dans le texte.

Text.StartsWith (text, subText)

Indique si un texte donné commence bien par un sous-texte spécifié.

text

Le texte dans lequel la recherche est effectuée.

subText

La partie de texte à rechercher.

Returns

True si la partie de texte recherché est trouvée au début du texte donné.

Thread

Cet objet prend en charge l'utilisation de threads dans un programme.

Un thread est un bloc de code du programme qui peut fonctionner indépendamment et en même temps que d'autres parties du programme. Par exemple, vous pouvez créer un thread qui commande les moteurs pendant qu'un autre thread surveille des capteurs ou des entrées utilisateur.

De manière générale, le multithreading est un sujet assez complexe. Pour bien le comprendre, une étude complémentaire est recommandée.

Thread.Run - Propriété

Avec cette propriété, de nouveaux threads sont créés. Il suffit simplement d'affecter un sous-programme à cette propriété et le sous-programme démarrera comme un thread indépendant (par exemple, Thread.Run = MYSUB).

N'importe quel sous-programme peut être utilisé pour créer un thread indépendant, mais un même sous-programme ne peut être démarré que par un seul thread. Une seconde utilisation de Thread.Run, pendant que le même sous-programme est toujours en cours d'exécution, ne fera qu'ajouter l'appel à une file d'attente. Cette fil d'attente sera traitée après que l'exécution précédante sera terminée. Aucune exécution du sous-programme ne sera perdue dans ce cas, mais vraisemblablement repoussée à plus tard.

A noter que, même en présence de threads en cours d'exécution, tout le programme s'arrête dès que le programme principal s'arrête.

Thread.CreateMutex ()

Créer un mutex. Un mutex (de l'anglais : Mutual exclusion, Exclusion mutuelle) peut être utilisé pour la synchronisation des threads.

Seulem la création des mutex est prise en charge, mais pas la suppression. La meilleure pratique consiste à créer tous les mutex nécessaires au démarrage du programme et de garder leurs numéros dans des variables globales.

Returns

Un nombre spécifiant le nouveau mutex. L'utiliser pour les appels à 'Lock()' (verrouiller) et à 'Unlock()' (déverrouiller).

Thread.Lock (mutex)

Tente de verrouiller le mutex donné de façon exclusive pour qu'aucun autre thread ne puisse le verrouiller.

Quand un autre thread détient déjà un verrou sur le mutex, le thread actuel va attendre que le verrou soit libéré puis acquérir le verrou lui-même (une fois que la fonction revient, le mutex a été verrouillé avec succès).

Ce mécanisme de verrouillage est normalement utilisé pour protéger des structures de données ou d'autres ressources afin qu'elles ne soient pas accédées par deux threads en même temps. Chaque appel à Lock() doit être couplé avec un appel ultérieur à Unlock().

mutex

Le numéro du mutex (retourné par CreateMutex()).

Thread.Unlock (mutex)

Déverrouille un mutex. Cette fonction ne doit être appelée que si Lock() avait été précédemment utilisé.

mutex

Le numéro du mutex (retourné par CreateMutex())

Thread.Yield ()

Abandonne explicitement le contrôle du CPU afin que les autres threads puissent faire leur travail.

Souvent les threads ne fonctionnent pas vraiment en parallèle, car il peut ne pas y avoir assez de processeurs pour traiter chaque thread de façon exclusive. Au lieu de cela, la CPU va travailler un peu sur un thread, puis passer au prochain thread et ainsi de suite, très rapidement, de quoi donner l'impression que tout se déroule en parallèle.

Chaque fois qu'un thread n'a momentanément rien à faire, mais doit attendre un certain état, il peut renoncer à l'utilisation du CPU avec la fonction Yield(), de sorte que d'autres threads puissent avoir la possibilité de faire leur travail.

Vector

Cet objet permet la manipulation directe de plus grandes quantités de nombres.

Ceux-ci sont appelés vecteurs et seront stockés en utilisant des tableaux avec des indices consécutifs (à partir de 0).

Lorsque des tableaux avec des contenus différents sont donnés aux opérations suivantes, chaque élément de tableau manquant sera traité comme étant 0.

Vector.Add (taille, A, B)

Ajoute deux vecteurs en ajoutant les éléments individuels (C[0]=A[0]+B[0], C[1]=A[1]+B[1]...).

taille

Autant de nombres sont pris pour le calcul.

Premier vecteur.

Deuxième vecteur.

Returns

Un vecteur de la taille donnée qui contient les valeurs additionnées.

Vector.Init (taille, valeur)

Créer un vecteur d'une taille donnée dont tous les éléments sont affectés la même valeur.

taille

La taille du vecteur.

valeur

La valeur à utiliser pour tous les éléments.

Returns

Le vecteur créé.

Vector.Multiply (lignes, colonnes, k, A, B)

Opération de multiplication de deux matrices.

Les vecteurs d'entrée sont traités comme des matrices à deux dimensions, de largeur et de hauteur donnée. Les lignes individuelles de la matrice sont stockées dans les vecteurs directement les unes après les autres.

Pour en savoir plus à propos de cette opération mathématique voir https://fr.wikipedia.org/wiki/Produit_matriciel.

lignes

Le nombre de lignes dans la matrice de sortie résultante.

colonnes

Le nombre de colonnes dans la matrice de sortie résultante.

Le nombre de colonnes dans la matrice d'entrée A et le nombre de lignes dans la matrice d'entrée B.

Une matrice de taille k * lignes.

Une matrice de taille k * colonnes.

Returns

Une matrice qui contient le résultat de la multiplication.

Vector.Sort (taille, A)

Trier les éléments d'un vecteur dans l'ordre croissant.

taille

Nombre d'éléments à trier.

Le tableau qui contient les éléments.

Returns

Un nouveau vecteur avec les éléments dans l'ordre correct.

Annexe 1 : Les Capteurs

EV3 Basic fait un bon travail d'auto-détection de nombreux capteurs, au moins de tous les capteurs qui sont livrés avec les kits NXT 2.0 et EV3. Néanmoins, le programme a besoin de savoir comment interpréter au mieux les mesures des capteurs pour les différents types et modes. Pour que la liste reste simple, je n'inclus que les modes que je trouve utiles. Les capteurs EV3 sont listés en premier et les capteurs NXT sont répertoriés dans un tableau distinct plus bas.

ReadRawValue (numéro de port, indice) est une fonction qui est très utile pour obtenir une valeur unique qui n'est pas un pourcentage, comme un code de couleur, par exemple. La valeur de l'indice pour ReadRawValue devrait normalement être zéro, sauf si vous avez besoin d'obtenir la valeur1 ou valeur2 d'un capteur, comme illustré dans le tableau ci-dessous. Si vous avez besoin d'obtenir plusieurs valeurs du capteur (dans un tableau), alors vous devriez utiliser plutôt ReadRaw. Voir la page à propos des capteurs et le manuel. La fonction ReadRawValue est disponible seulement à partir de la version 1.0.6. Il est donc important de mettre à jour votre extension EV3 si vous avez une version antérieure.

La balise IR (télécommande) permet de choisir entre 4 canaux (mettre le curseur à sa position supérieure pour choisir le canal 1) et le capteur IR (récepteur distant) peut détecter les signaux de tous les canaux en provenance de plusieurs balises en même temps.

(*) Numéros pour les boutons de la télécommande (A = en haut à gauche, B = en bas à gauche, C = en haut à droite, D = en bas à droite, E = balise activée):

D'autres combinaisons renvoient la valeur 0.

(**) A noter que le capteur gyroscopique mesure les angles en degrés mais les fonctions trigonométriques de Small Basic utilisent les radians. Sachez que 1 radian = 57,3 ° environ.

Les capteurs EV3

Les capteurs NXT

Annexe 2 - Didacticiel I2C

Pourquoi accéder directement à I2C?

Normalement, l'interfaçage avec les capteurs de la brique EV3 est effectué à l'aide des commandes Sensor.Read ... faciles à utiliser. Mais certains périphériques tiers ne sont pas compatibles avec le protocole de capteur par défaut et nécessitent une programmation supplémentaire. Les fournisseurs de tels dispositifs fournissent normalement des blocs de programmation pour l'environnement de programmation graphique original qui gère tous les détails de la communication.

Pour EV3Basic, il n'y a probablement pas de support disponible, mais normalement il existe une documentation spécifiant le protocole de communication de bas niveau. Ayant cette information, le Sensor.CommunicateI2C ou l'une des autres commandes liées à I2C peuvent être utilisées pour implémenter un tel protocole.

Introduction à I2C

I2C est une installation de communication qui permet à un seul « maître » d'accéder à plusieurs « esclaves » sur un bus commun pour lire et écrire des données. Dans le cas de l'EV3, chaque port de capteur avec son (ses) dispositif(s) capteur(s) peut former un tel bus.

La communication est effectuée par le maître qui envoie un paquet d'octets de données à un esclave ou qui demande un paquet d'octets de données. Les esclaves eux-mêmes ne peuvent initier aucun transfert de données. Comme il peut y avoir plusieurs esclaves connectés au bus, le maître doit indiquer à quel esclave il veut parler. Ceci est fait en envoyant une adresse d'esclave (un nombre de 0 à 127) avant la communication. Le concepteur du système doit s'assurer que deux esclaves sur un bus n'ont pas la même adresse pour éviter les conflits.

Le protocole I2C lui-même ne fournit qu'un moyen de communication, la signification des données dépend totalement des appareils en question.

CommunicateI2C

Cette commande d’EV3 Basic est le seul moyen d'accéder directement à la fonctionnalité I2C sous forme brute. Il combine l'opération d'envoi d'un nombre arbitraire d'octets et la réception d’octets. Exemple:

W [0] = 60 W [1] = 70 W [2] = 80 R = Sensor.CommunicateI2C (1,44,3,4, W)

Cela enverra d'abord les octets 60, 70, 80 à l'esclave avec l'adresse 44 qui est connectée au port de capteur 1. Ensuite, il cherchera 4 octets à partir du même esclave. Les octets reçus sont stockés dans le tableau R.

Registres I2C

Le concept de registres ne fait essentiellement pas partie du protocole I2C, mais ce concept est si largement utilisé qu'il est maintenant un moyen standard de communiquer avec de nombreux périphériques. Sur les appareils qui utilisent des registres, tout transfert de données est effectué par le maître qui écrit dans les registres des esclaves ou qui lit les données des registres. Un registre est essentiellement un emplacement de stockage pouvant contenir un octet de données et accessible via son numéro de registre (ou «adresse» de registre - mais utiliser ce nom mènera probablement à la confusion car les esclaves ont déjà une adresse I2C). Depuis la version 1.2.5, EV3Basic supporte directement la lecture / l'écriture de / vers des registres de périphériques I2C suivant la norme de registre.

Sources de confusion

Adresse de l’esclave vs. adresse de registre.

De nombreux documents de périphériques se réfèrent à l'adresse de l’esclave et au numéro de registre comme 'adresse'. Assurez-vous de bien comprendre la différence et ce que la documentation signifie réellement dans chaque cas.

L'adresse de l’esclave est pré-multipliée par 2

Le fonctionnement interne du protocole combine les 7 bits de l'adresse de l’esclave (valeurs de 0 à 127) avec un seul bit qui spécifie la direction (lecture ou écriture) pour donner 8 bits qui doivent être transmis de maître à esclave. Parfois, les développeurs d'un périphérique écrivent simplement cette valeur combinée dans le programme pour économiser quelques cycles de processeur pendant l'exécution. Lorsque cette valeur se retrouve dans la documentation, une adresse d’esclave de par exemple 80 sera écrite 160 là. Il est parfois difficile de déterminer quelle est la véritable adresse. En cas de doute, vous devez écrire un programme de test pour vérifier si une adresse esclave est valide.

Annexe 3 - Opérations logiques avancées

Motivation

Dans Small Basic (et dans tous les dialectes de Basic que j'ai rencontrés) l'utilisation de comparateurs et des opérateurs logiques AND et OR est limité au contexte de If et de While. Mais parfois, il est nécessaire de conserver le résultat d'une comparaison pour une utilisation future. Pour cela, vous devez écrire quelque chose comme

If X<10 OR X>50 Then A = "True" Else A = "False" EndIf

But connaissant d'autres langages de programmation, vous préfèreriez probablement écrire ceci en une seule ligne comme

A = X<10 OR X>50

ce qui n'est pas possible dans Small Basic.

Mais en utilisant la commande Byte.ToLogic, il y a une façon géniale de faire la même chose même en une ligne. S'il vous plaît lire sur.

Comparateurs en dehors de If et de While

Lors de la lecture de la spécification pour les commandes Byte.ToLogic attentivement, vous pouvez voir qu'il retournera "True" pour les valeurs d'entrée positives et "False" pour 0 ou négatif. Considérons donc la construction suivante:

A = Byte.ToLogic(X-Y)

Cela mettra en effet A à "True" quand X est plus grand que Y, tout comme une expression de comparaison supérieure à inexistante. De la même façon, la construction

A = Byte.ToLogic (Math.Abs(X-Y))

est équivalente à un opérateur « non égal ». En utilisant cette idée vous pouvez créer toutes les expressions de comparaison possibles de Small Basic (certaines sont assez simples à écrire, d'autres sont plus compliquées)

X > Y Byte.ToLogic(X-Y) X < Y Byte.ToLogic(Y-X) X >= Y Byte.ToLogic(1+Math.Floor(X-Y)) Y <= X Byte.ToLogic(1+Math.Floor(Y-X)) X <> Y Byte.ToLogic(Math.Abs(X-Y)) X = Y Byte.ToLogic(1-Math.Ceiling(Math.Abs(X-Y)))

Mettre les comparateurs ensemble

Pour permettre une combinaison logique de comparateurs (tout comme l'exemple de motivation), vous pouvez réellement utiliser les commandes Math.Max ??et Math.Min pour faire correctement ET et OU des résultats du comparateur. Considérons l'exemple suivant:

A = Byte.ToLogic (Math.Max ??(10-X, X-50))

Le premier paramètre du Max sera supérieur à zéro lorsque X est inférieur à 10. Le second paramètre du Max sera supérieur à zéro lorsque X est supérieur à 50. Le résultat de la commande Max sera supérieur à zéro lorsque l'un de ses paramètres est supérieur à zéro. En transformant cette propriété "supérieure à zéro" en une valeur logique explicite de "True" ou "False" avec la commande Byte.ToLogic, ceci est maintenant totalement équivalent à la construction inexistante:

A = X<10 OR X>50

tout fait en une seule ligne. Voici un résumé des opérateurs logiques (y compris NOT pour faire bonne mesure):

A AND B Math.Min(A,B) A OR B Math.Max(A,B) NOT A (1-Math.Ceiling(A))